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hellkite 日記と雑記とメモ。

Shiki Kazamaの駄文と音楽と、時々技術な感じ

PCLとKinect v1で3次元点群を表示してみた


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Kinect v1が家に来たので、点群処理ライブラリのPoint Cloud Library、PCLを用いて点群を表示させてみました。こんな感じの点群がビューワ―に表示されます。3D座標の位置と色が表示されています。

PCLの導入の仕方については、色々と情報が出ています。しかし、正確だったのはこのサイト。
うちの環境だと環境変数のPCL_ROOTがうまく設定できなかったので、パスを手打ちしましたが、それ以外は書いてある通りで動きました。
Drawing the Point Cloud retrieved from Kinect v1 using Point Cloud Library - part.1 without Grabber | Summary?Blog

Kinect対応のGrabberも配布されています。こちらの方が若干パフォーマンスがいい気がします。元々のPCのスペックが足りてないので、微々たるものですが。。
Drawing the Point Cloud retrieved from Kinect v1 using Point Cloud Library – part.2 with Grabber | Summary?Blog

表示が思ったより綺麗にならないのは、PCの性能のせいもあるのかないのか。サンプルとか見ていると綺麗に表示されているんですけどね。
2次元画像に対するアルゴリズムを集めたOpenCVと同様に、3次元データに対するアルゴリズムを集めたPCL。OpenCVに比べると一般的にはなっていないようですが、色々と遊んでみようと思います。
公式サイト見てるとワクワクしますよ。
PCL - Point Cloud Library (PCL)